
A partire dal III secolo a.C., nei pressi di Belgrado era presente un insediamento celtico, successivamente conquistato dall'Impero Romano.In seguito fu conquistata prima dai Bizantini e poi dal Regno di Bulgaria. Durante il Medioevo essa è divenuta parte del Regno di Serbia.
Successivamente è stata occupata dall'Ungheria e il 27 agosto 1521 dall'Impero Ottomano[1]. Belgrado è rimasta sotto il potere degli ottomani per quasi tre secoli. Inoltre è stata occupata dall'Austria per ben tre volte (1688-1690, 1717-1739[2], 1789-1791).
Con la fuga degli ultimi turchi (1867), l'indipendenza della Serbia nel 1878 e la proclamazione del Regno di Serbia nel 1882, Belgrado divenne la città chiave della zona dei Balcani, ma la Serbia restava un paese altamente agricolo, tanto che nel 1900 la città contava soltanto 69.000 abitanti.
Dopo le occupazioni delle truppe austro-ungariche e di quella tedesca dal 1915-1918 (Prima Guerra Mondiale), Belgrado ha sperimentato una crescita molto rapida e una modernizzazione considerevole come capitale del nuovo Regno di Jugoslavia negli anni '20. Nel 1931 la città contava 239.000 abitanti.
Il 6 aprile del 1941 Belgrado subì un durissimo bombardamento da parte delle forze tedesche, che ha causato migliaia di vittime e la Jugoslavia fu invasa in questo periodo dagli eserciti tedeschi, italiani, ungheresi e bulgari.
La città è rimasta sotto l'occupazione tedesca fino al 20 ottobre del 1944, quando fu liberata dalla guerriglia jugoslava e dall'Armata Rossa. Nel periodo del dopoguerra Belgrado è cresciuta molto rapidamente come capitale della nuova Jugoslavia, sviluppandosi come grande centro industriale del paese. Per un breve periodo Sarajevo venne considerata la candidata a diventare capitale dello stato jugoslavio, ma ciò non è mai avvenuto.
Il 9 marzo del 1991 si ebbero numerose manifestazioni contro Slobodan Milosevic nella città. Durante gli scontri due persone hanno perso la vita e l'esercito ha dovuto utilizzare i carri armati per restaurare l'ordine in città.
Belgrado è stata bombardata dalle forze aeree della NATO durante la guerra del Kosovo nel 1999 e ha subito danni considerevoli. I bombardamenti hanno colpito i ministeri della difesa, dell'interno e delle finanze, la residenza presidenziale, alcune stazioni radio-televisive, l'ospedale Dragisa Misovic, case private nella zona di Zvezdara, la sede del partito socialista, l'hotel Jugoslavija e l'ambasciata cinese. Gli ufficiali della NATO hanno dichiarato che quest'ultima è stata bombardata per errore, perché i piloti americani avevano usato vecchie mappe della città che non riportavano gli ultimi aggiornamenti.
Dopo le elezioni del 2000, che sono state caratterizzate da numerosi brogli, Belgrado è stata teatro di numerose manifestazioni, che hanno causato le dimissioni ed il conseguente arresto di Slobodan Milosevic.
Dopo lo scioglimento dell'Unione di Serbia e Montenegro la città è oggi la capitale della Serbia.